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Previsión de movimientos de un solo eje

El BasicMotion_Forecast.project El proyecto de muestra se encuentra en el directorio de instalación de CODESYS bajo ..\CODESYS SoftMotion\Examples.

Este ejemplo muestra cómo definir un pronóstico para un eje para obtener información sobre el estado del eje en el futuro.

En el ejemplo, se ejecuta un movimiento absoluto en un eje hasta la posición 10. Fijando una previsión de 300 ms en el eje, se puede saber de antemano en la aplicación cuándo y con qué dinámica se moverá el eje hasta la posición 8.

Para más información sobre la previsión por ejes, consulte: Pronóstico

Estructura de la aplicación

La aplicación consiste en un PLC_PRG programa y un Trace.

  • PLC_PRG

    El eje virtual se enciende en el STATE_POWER_DRIVE estado. Entonces el SMC_SetForecast El bloque de funciones se utiliza para definir un pronóstico de 300 ms para el eje en el STATE_SET_FORECAST estado. El SMC_GetForecast El bloque de funciones se puede utilizar para leer el pronóstico establecido para el eje.

    En el STATE_MOVE_TO_POSITION estado, se ejecuta un movimiento absoluto a la posición 10. El SMC_GetTravelTime También se inicia el bloque de funciones. El bloque de funciones se utiliza para leer el tiempo en que el eje alcanzará la posición 8. El SMC_ReadSetValues El bloque de funciones se utiliza para determinar la dinámica en la posición 8. Se puede pasar un desplazamiento de tiempo a este bloque de funciones donde se debe leer la dinámica del eje. En nuestro caso, pasamos el tiempo que necesita el eje para alcanzar la posición 8.

  • Rastro

    Puede utilizar la traza para seguir el movimiento del eje virtual. Se registran la posición actual, la velocidad y la aceleración del eje. También se muestran la duración hasta la posición 8 y la dinámica del eje en esta posición.

    Tenga en cuenta que la duración de SMC_GetTravelTime se especifica en relación con el inicio del ciclo. Los valores configurados del eje corresponden a los del final del ciclo.

Puesta en servicio

  1. Compile la aplicación y descárguela a un controlador.

  2. Inicie el rastreo y la aplicación.

  3. En el seguimiento, puede seguir el movimiento del eje virtual. Preste atención a la duración hasta la posición 8 y a la dinámica en la posición 8.

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